Tình dục không thâm nhập (non-penetrative sex hoặc frottage) được dùng để kích thích trước khi quan hệ hoặc để tránh quan hệ đường âm đạo hoặc hậu môn. Có rất nhiều cách để thực hiện tình dục không thâm nhập, vài cách có làm hoặc không làm cực khoái.

Dùng hai bộ phận sinh dục cọ xát vào nhau

• Frot là kiểu tình dục sinh dục nam-nam; cũng được gọi là đấu kiếm, 'wiener smackin', cọ dương vật, đấu dương vật, bumping dicks, cock2cock, the Princeton rub,... Hai người đàn ông cọ xát dương vật vào nhau tới khi cả hai cùng đạt cực khoái, thường khi đang hôn nhau.

• Tribadism hoặc tribbing – hai người nữ dùng hai âm hộ cọ xát vào nhau.

Phương tiện liên quan tới Sinh hoạt tình dục nữ-nữ tại Wikimedia Commons

• Docking – thực hiện tình dục không thâm nhập bằng cách đưa đầu dương vật vào bên trong lớp da quy đầu của bạn tình không cắt da quy đầu.

Thủ dâm lẫn nhau

• Người nữ thủ dâm hoặc khởi động bằng tay cho người nam.
• Hai người nữ thủ dâm cho nhau bằng tay.